Autoware调试心得-astar_avoid的避障实现

简介

网上有关 astar_avoid 模块的源码分析挺多的，我这里就不对它用到的 A* 算法做过多赘述了。不过知道它的实现原理跟实际调试还是存在很大出入，因为 A* 算法在实际应用时需要跟Autoware的其他模块所结合，为此了解其实际避障逻辑尤为重要，这也是本文的由来。

准备工作

1. 实车或仿真环境
2. 已部署成功 Autoware
3. 一个可被检测到的障碍物

避障逻辑

因为我看到 astar_avoid 模块里的源码用到了有限状态机（Finite State Machine）来应对各种可能遇到的环境，所以我就以期望的避障状态出发绘制了下面两张时序图。

成功避障

下图是我们最期望看到的，一次成功的避障会经历的各个状态的切换过程。

没有避障

而实际调试中没有避障成功的话，那就大概率是卡在下图的某一环节里了。

这两图放一起应该很清晰就能认识 astar_avoid 模块的避障逻辑了。