本文
主要从一位完全小白的视角出发来理解和实现 A* 的实车避障。我估计很多人在调试时都遇到过避障避不了的情况，但却使劲在找 astar_avoid 这个节点的问题，这是头痛医头的错误行为。实际上在我所遇到的避不了障的情况，都不是 A* 节点本身导致的。所以关键还是没有理解其运行机制。
waypoint_planner
首先局部规划 waypoint_planner 模块包含两个节点 velocity_set 和 astar_avoid，一个负责速度规划另一个负责路径规划。velocity_set 节点启动后可以在 Rviz 上看到一个个圆圈，这个是velocity_set基于全局路径点生成的，靠近路径点的深绿色圈用于检测需要停车的障碍物，检测到这个范围内有障碍物就会发出 /obstacle 和 /obstacle_waypoint 两个 topic 分别用于可视化和给到 astar_avoid 来避障。所以这个检测区域得设置是很重要的，如果他都没检测到障碍物那怎么给到 astar_avoid 来避障呢。
来结合实际看下图，这三张图都是我从实车上截下来的，为方便大家观察到速度规划节点的作用我把速度也显示出来了。
先看这张图，一个个圆圈就是 velocity_set 的检测区域。小圈对应的就是detection_range参数，这个圈里有障碍物就会显示红块；大圈对应的是deceleration_range这个参数，这个圈里有障碍物就会显示黄块。
然后我们具体到减速场景看下，最后一排标有7.2(km/h)的白线是矢量地图上我们规划的行驶速度，绿色的线是规划节点重新规划的速度。在遇到黄块后速度就减低为4.7。
当车辆前面出现红块时，红块前就会生成一面红色停止墙，到红块前的路径点速度都被规划成0了，然后这时候就会发出 /obstacle_waypoint 让 astar_avoid 节点帮助脱困。停障距离由stop_distance_obstacle这个参数控制的。
costmap_generator
这是提供栅格地图的节点，astar_avoid 节点就是在它提供的地图上规划的，地图上的黑块代表障碍物区域，白块代表 obsstacle free space, 所以它提供的服务质量直接决定了避障的质量。如果 veocity_set 节点能检测到红块，但是避障路径迟迟没有规划出来的话，那这时候你单独把 astar_avoid 运行的 log 打印出来的话大概率能看到 ‘can’t find goal’ 的 error，进到程序里去看你就会发现它其实已经在规划了但就是规划不出来.那这是为什么呢，大概率就是栅格地图出问题了，更确切地说是感知的问题。
看上图，这时候请先确认车身周边是没有黑点的，也就是说车身点云是滤干净的。然后车身周围的地面点也是滤除干净的，有时候地面点没滤除干净就是这样一圈一圈的黑点，那怎么规划的出来嘛。
ray_ground_filter
那这时候该如何解决呢，如果使用的是 Autoware 自带的 ray_ground_filter 节点的话，要是车身没滤干净可以尝试把 min_point_distance 这个参数调大；如果是地面点没滤干净的话可以尝试把 local_max_slope 跟 general_max_slope 这两个参数调大。可参考下图设置。
补充资料
关于避障我还有画过两张与参数相关连的简易原理图，笔记本没带身边，这里预留个位置有空再更新下。